Еще древние люди при дальних переходах отмечали дорогу, надламывая ветки деревьев, делая зарубки или устанавливая вдоль пути следования приметные камни.

С появлением и развитием дорог, люди стали сооружать каменные придорожные знаки. Им придавали монументальные формы, зачастую несущие религиозный смысл. Когда возникла письменность, на этих сооружениях стали делать надписи.
В III веке до нашей эры римляне устанавливали вдоль центральных дорог, на всем их протяжении, мильные столбы в форме цилиндра, на котором отмечали расстояния. Золотой (нулевой) мильный столб был установлен центре Рима перед храмом Сатурна. От него и отмерялись расстояния по всем дорогам империи. Именно тогда родилась расхожая поговорка: «Все дороги ведут в Рим».

Упоминается о попытках упорядочить городское движение, предпринятых в 50-х годах до нашей эры Гаем Юлием Цезарем. Он впервые попытался ввести одностороннее движение.

Разумеется, подобная система со временем получила распространение в других странах. В XVI веке, в царствование Фёдора Ивановича, новшество пришло и в Россию. Указом царя на дороге из Москвы в Коломенское, где находилось царское имение, установили верстовые отметки. Это были деревянные (позднее заменены на каменные) столбы высотой до 4 метров. Сверху устанавливалась скульптура гербового орла. Впрочем, новшество носило локальный характер и широкое применение получило несколько позже, в петровские времена. В полном соответствии с указом Петра I: «ставить верстовые столбы крашенные и подписанные цифрами, ставить по верстам на перекрёстках руки с надписанием, куда которая лежит», на всех мало-мальски значимых дорогах Российского государства верстовые столбы очень быстро были установлены.

В XVIII веке на этих столбах стали появляться дополнительные сведения: границы помещичьих владений, собственные названия местностей, расстояния до ямов (почтовых станций) и другие полезные сведения. Верстовые столбы стандартизировали по размерам и окраске (в белые и чёрные наклонные полоски), чтобы они были заметны в плохую погоду и в ночное время.

Началом эпохи тех правил дорожного движения (ПДД), которые действуют на сегодняшний день, можно смело считать событие, произошедшее в Лондоне 10 декабря 1868 года. В этот день напротив Парламента был установлен железнодорожный семафор. Он управлялся вручную и имел подсветку (газовый фонарь мог вращаться и подавать сигналы красным и зеленым светом) в темное время суток. Конец этого нововведения был печальным. 2 января 1869 года семафор неожиданно взорвался, ранив полицейского.

И вот на дорогу выехал первый автомобиль. Несовершенство первых самобеглых экипажей не мешало им перемещаться быстрее (и намного) конных экипажей. Как следствие, водителю автомобиля приходилось намного быстрее реагировать на опасность, нежели кучерам и извозчикам.
Изредка с автомобилями случались аварии, но именно уникальность таких событий вызывала широкий общественный резонанс, на который власти обязаны были реагировать. То есть устанавливать определенные правила.

Не обошлось без курьезов. Было, например, правило: перед автомобилем должен бежать мальчик и громко оповещать о его приближении, чтобы вид зловонной железяки, перемещающейся с ужасно высокой скоростью (12 верст в час), не пугал почтенную публику.

Очень быстро человечество сообразило, что автомобиль может принести пользу в разы превышающую вред, и в конце 19, начала 20 веков автомобильная промышленность стала бурно развиваться. Потребность в установлении правил поведения автомобилей на дорогах превратилась, прямо таки, в вопрос жизни и смерти.

Уже существовал опыт регулирования деятельности извозчиков. Правда, опыт этот касался порядка присвоения номерных знаков и определения обязанностей извозчиков. Устанавливались штрафы за нарушения и тарифы на перевозку в разное время и на разные расстояния.

Огромную роль в создании правил дорожного движения сыграл Париж. В 1903 году здесь стали устанавливать первые дорожные знаки, а уже в 1909 году прошла всемирная конференция по автомобильному движению, в рамках которой было принято постановление создать единые для всей Европы ПДД и принята «Международная конвенция относительно передвижения автомобилей».

Следующий шаг был сделан в Женеве в 1931 году. Здесь состоялась Конференция по дорожному движению, в результате работы которой была принята «Конвенция о введении единообразия в сигнализацию на дорогах».
И, наконец, основополагающим документом, на базе которого создаются все национальные правила дорожного движения, стала Венская конвенция о дорожном движении, разработанная на конференции ЮНЕСКО 8 ноября 1968 года. С тех пор в конвенцию вносились только незначительные дополнения и поправки.